Robótica: manipuladores y robots móviles

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Marcombo, 2005 - 464 pages
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Texto dedicado a los fundamentos de la robótica y a las tecnologías involucradas en su desarrollo. No se restringe al estudio de los manipuladores robóticos industriales con una base fija, como es habitual en la mayor parte de libros de robótica, sinó que contempla también la robótica móvil y los vehículos autónomos.

Incluye capítulos sobre morfología de los robots, modelos cinemáticos y dinámicos, arquitecturas de control, sensores, métodos de control, generación de trayectorias y propgramación. Asimismo, contiene capítulos que tratan de forma introductoria la detección de colisiones, planificación de caminos y telerrobótica. El libro incluye 43 ejemplos sobre manipuladores, robots móviles y técnicas de control y programación. Le acompaña un CD-ROM con el cual se suministra una herramienta MATLAB-Simulink que el lector podrá utilizar para realizar esos ejemplos, cambiar sus parámetros, o generar ejemplos nuevos involucrando diferentes robots y técnicas de control. Existe un sitio Web desde el que se podrán obtener versiones actualizadas de la herramienta a través de Internet. Este sitio podrá utillizarse también para que el lector ejecute ciertos ejemplos del libro y funciones de la herramienta sin necesidad de disponer de ningún software específico en su ordenador.

El libro puede emplearse en asignaturas de robótica de distintas titulaciones, así como en cursos para profesionales que deseen introducirse en la robótica o actualizar conocimientos con vistas a sus aplicaciones.
 

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Ejemplo para Compumaestro 2.0

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Contents

Introducción
1
Morfología de los robots
16
Representación de la posición y orientación
39
Modelos cinemáticos de robots
63
Modelo dinámico
116
Arquitecturas para control de robots
146
Sensores
166
Control de las articulaciones de un robot manipulador
198
Control de robots móviles
258
Generación de trayectorias
303
Programación de robots
341
Detección de colisiones y planificación de caminos
370
Telerrobótica
400
Apéndice
422
Copyright

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